RANCANG BANGUN SISTEM GERAK DAN PENGHINDAR HALANGAN ROBOT PEMBERSIH LANTAI

Abstract

ABSTRAK

Penelitian ini memanfaatkan robot sebagai alat bantu rumah tangga dengan pengaplikasian sebagai robot pembersihan lantai. Berfungsi untuk membersihakan lantai dengan sistem gerak secara otomatis. Robot yang menggunakan sensor ultrasonik HCR-01 sebagai pendeteksi halangan serta arduino mega sebagai mikrokontroler utamanya. Sensor akan mendeteksi level jarak halangan yang nantinya akan dikirim ke arduino mega. Setelah ardiuno mega mendapat masukan dari sensor ultrasonik, kemudian memberikan output kepada motor driver L298N yang selanjutnya memberikan perintah kepada motor DC dan roda untuk bergerak atau berhenti berdasarkan jarak yang dideteksi pada sensor ultrasonik.satu sensor ditempatkan di atas robot yang digabungkan dengan motor servo, motor servo yang dapat berputar sehingga dapat mengarahkan sensor ultrasonik dapat membaca area depan, kanan dan kiri pada robot. Robot bergerak ke arah depan hingga menemui halangan yang kemudian akan belok ke kiri untuk menghindari halangan dan berjalan maju. Tiga sensor pada bagian menghadap bawah untuk menghindari lubang saat robot berjalan. Hasil pengamatan menunjukkan bahwa robot bergerak secar otomatis dan dapat menghindari halangan pada area berjalannya.

Kata kunci :  arduino mega, mikrokontroler, robot, sensor ultrasonik

ABSTRACT

This study utilizes robots as household aids with application as floor cleaning robots. Function to clean the floor with a motion system automatically. The robot uses the ultrasonic sensor HCR-01 as an obstacle detector and arduino mega as the main microcontroller. The sensor will detect the level of the obstacle distance which will be sent to arduino mega. After ardiuno mega gets input from the ultrasonic sensor, then gives the output to the L298N motor driver which then gives a command to the DC motor and wheels to move or stop based on the distance detected on the ultrasonic sensor. One sensor is placed on top of the robot that is combined with the servo motor, rotating servo motor so that it can direct the ultrasonic sensor to read the front, right and left areas of the robot. The robot moves forward until it encounters obstacles which will then turn left to avoid obstacles and move forward. Three sensors on the bottom face to avoid holes when the robot is walking. Observations indicate that the robot moves automatically and can avoid obstacles in the walking area.

Keywords : arduino mega, microcontroller, robotic, ultrasonic sensor.