SYSTEM CONTROL OBJECT TRACKING BERBASIS WARNA PADA ROBOT PENGANTAR BARANG DENGAN INFORMASI SUARA

Penulis

  • Ahmad Ainul Yakin universitas Ibn Khaldun
  • Setya Permana Sutisna
  • Edi Sutoyo

DOI:

https://doi.org/10.32832/almikanika.v1i3.4760

Abstrak

Perancangan alat pengantar barang otomatis ini akan dikontrol oleh mikrokontroler Arduino. Konsep vision pada prototype dilakukan untuk mengidentifikasi objek yang akan dipilihnya untuk dapat mengambil keputusan. Dengan menggunakan sensor kamera objek visual akan masuk dalam data dan mengetahui benda yang telah diprogram untuk proses selanjutnya. Penggunaan masing-masing sensor akan menjadi konsep gerak otomatis pada prototype alat angkut tersebut yang dapat menyelaraskan motor DC dengan objek yang sudah ditentukan. Rancang bangun pada sistem kontrol sensor kamera pada robot pengantar barang ini yaitu dengan jarak yang tentukan dengan pencahayaan pada suatu ruangan. Hasil dari pengujian pada kamera Pixy 2 CMUcam5 sangan berpengaruh terhadap cahaya, terbukti pada percobaan dengan nilai Flux ɸ = 2300 percobaan sepenuhnya berhasil dengan pengujian 4 warna dengan hasil width dan height rata-rata yang paling baik error % yaitu 0.01 dan pada Flux cahaya ini nilai yang terendah dengan width dan height rata-rata error % yaitu 0.06. Pada sistem suara berhasil diaktifkan pada saat robot sampai pada tujuan dengan nilai keluaran pada speaker yaitu  dengan jarak 75cm dan  halangan pintu ruangan. Pengujian respon motor berhasil dengan baik dengan respon motor untuk berbelok hanya pada jarak 200cm dengan sudut 20°. Pengujian robot object tracking dengan beban 2.5kg dan 22.5kg berjalan dengan baik. Terbukti pada pengujian ini didapatkan kecepatan robot pada beban 2.5kg dengan nilai resitansi 0.5 Ω rata-rata dengan jarak 60cm yaitu 0.06m/s, jarak 100cm yaitu 0.07m/s, dan pada jarak 200cm yaitu 0.08m/s. Pada beban 22.5kg dengan nilai resistansi 36 Ω terdapat penurunan kecepatan rata-rata jarak 60cm yaitu 0.05m/s, jarak 100cm yaitu 0.07m/s, dan jarak 200cm yaitu 0.07m/s.

Referensi

Firmansyah, Away, Munadi, Ikhsan, Muddin, "Perancangan Lengan Robot 5 Derajat Kebebasan dengan Pendekatan Kinematik,” Jurnal Rekayasa Elektrika, vol. 11, no. 2, pp. 69-72, Oktober 2014.

Nancy Natalie, "Rancang Bangun Robot Penerima Tamu Menggunakan Aplikasi Suara,” Universitas Sam Ratulangi (Skripsi), Manado, 2011.

Kadir, A, Pengantar Arduino, Jakarta: PT. Elex Media Kamputindo, 2016.

A. Adriansyah, M. R. GM, and Yuliza, "Rancang Bangun Dan Analisa CCTV Berbasis Raspberry Pi,” J. Sinergi, vol. 18, no. 2, pp. 105-110, 2014.

Thojib dan Adhitama, "Kenyamanan Visual Melalui Pencahayaan Alami Pada Kantor (Studi Kasus Gedung Dekanat Fakultas Teknik Universitas Brawijaya Malang),” Jurnal RUAS, vol. 11 (2), no. 1693-3702, pp. 10-15, 2013.

O. Yaseen Ismael and J. Hedley, "Development Of An Omnidirectional Mobile Robot Using Embedded Color Vision System For Ball Following,” Am. Sci. Res. J. Eng, vol. 22, no. 1, pp. 231-242, 2016.

Soedojo, Fisika Dasar, Yogyakarta: CV ANDI OFFSET, 2004.

COK ISTRI PUTRI KUSUMA KENCANAWATI, AKUSTIK, NOISE DAN MATERIAL PENYERAP SUARA, Denpasar: PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS UDAYANA, 2017.

Leslie L. Doelle, Akustik Lingkungan, Jakarta: Erlangga , 1986.

Law Lim Un Tung, dkk, "Robot Mobil Dengan Sensor Kamera Untuk Menelusuri Jalur Pada Maze,” Electrical Engineering Dept. PETRA Christian University, [Online]. Available: http://www.google.co.id/url?sa=t&rct=j&q=robot 99 %20vision&source=web&cd=10&ved=0CGkQFjAJ&url=http%3A%2F% 2Fresearch.mercubuana.ac.id%2Fproceeding%2FB76-82_Liauw_Lim.pdf &ei=ycYcT9mQGoTTrQeh94XiDQ&usg=AFQjCNE1vpIxGOSV6 LT5f8 XqkyqJQRDNWA.

Cherubini, A., Chaumette, F., Oriolo, G, "A Position-Based Visual Servoing Scheme For Following Paths With Nonholonomic Mobile Robots,” International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008.

Yilmaz, A, Javed, O,. dan Shah, M, "Object Tracking: A Survey, ACM Computing Surveys,” vol. 38, 2006.

Unduhan

Diterbitkan

2021-09-15

Cara Mengutip

Yakin, A. A., Sutisna, S. P., & Sutoyo, E. (2021). SYSTEM CONTROL OBJECT TRACKING BERBASIS WARNA PADA ROBOT PENGANTAR BARANG DENGAN INFORMASI SUARA. ALMIKANIKA, 1(3), 82–91. https://doi.org/10.32832/almikanika.v1i3.4760

Terbitan

Bagian

Articles